9.3.3　虚拟样机系统运动控制仿真——应用现代CAD 系统工具软件进行机构运动控制的仿真模型建立　/878

　9.4　虚拟样机仿真实例——工业机器人操作臂虚拟样机运动样本数据生成与运动仿真　/880

　　　9.4.1　机器人操作臂的机构运动仿真与分析步骤　/880

　　　9.4.2　编写用于机器人操作臂机构仿真所需导入数据的机构运动学计算程序　/881

　　　9.4.3　运动学计算程序计算结果数据文件存储　/883

　9.5　虚拟样机仿真实例——用ADAMS 软件进行机器人操作臂虚拟样机设计与运动仿真的实例　/883

　　　9.5.1　机械系统的建模　/884

　　　9.5.2　机械系统的运动学、动力学仿真　/889

　　　9.5.3　关于机械系统的运动学、动力学仿真结果的分析和结论　/896

　9.6　本章小结　/897

　参考文献　/898



第10章　面向操作与移动作业的工业机器人系统设计与应用实例　/899

　10.1　AGV 台车　/899

　　　10.1.1　AGV 的种类　/899

　　　10.1.2　AGV 的典型导引方式　/900

　　　10.1.3　AGV 的移动方式与装卸载方式　/901

　　　10.1.4　AGV 自动搬运系统的组成　/902

　　　10.1.5　AGV 的应用　/903

　10.2　KUKA youBot　/904

　10.3　操作人员导引的操作臂柔顺控制原理与控制系统设计　/904

　　　10.3.1　由作业人员导引操纵的机器人操作臂Cobot 7A-15　/904

　　　10.3.2　操作人员导引机器人进行零件打磨力/位混合柔顺控制的系统设计与问题剖析　/906

　10.4　工业机器人操作臂圆-长方孔形零件装配系统设计及其力/位混合控制　/913

　　　10.4.1　关于应用于生产过程中的实际机器人装配系统设计问题的总体认识　/913

　　　10.4.2　圆柱形轴孔装配理论与销孔类零件装配系统设计　/915

　　　10.4.3　方形轴孔类零件的装配理论研究　/922

　　　10.4.4　复杂轴孔类零件装配问题　/923

　　　10.4.5　圆柱形-长方形复合型轴孔装配理论与销孔类零件装配系统设计　/925

　10.5　工业机器人操作臂模块化组合式设计方法与实例　/945

　　　10.5.1　关于模块化组合式设计　/945

　　　10.5.2　机器人操作臂的模块化组合式设计的意义与研究现状　/947

　　　10.5.3　机器人操作臂的模块化组合式设计的主要内容　/950

　　　10.5.4　机器人操作臂模块的结构设计及数据库的建立　/950

　　　10.5.5　机器人操作臂模块的模块化组合方法　/956

　　　10.5.6　基于模块库和*小单元库的机械臂动力学建模方法　/959

　　　10.5.7　组合式优化设计方法　/962

　　　10.5.8　六自由度机械臂的组合式优化设计计算与仿真　/965

　　　10.5.9　三自由度机械臂的组合式优化设计与写字实验　/969

　10.6　多台工业机器人操作臂系统在汽车冲压件生产线上的应用设计与实例　/973

　　　10.6.1　汽车薄板冲压成形件的冲压工艺　/973

　　　10.6.2　汽车冲压件生产线多工序坯/件运送多机器人操作臂系统方案设计实例　/974

　10.7　本章小结　/977

　参考文献　/978



第11章　现代工业机器人系统设计总论与展望　/980

　11.1　现代工业机器人特点与分析　/980

　11.2　面向操作与移动作业的智能化工业机器人设计问题与方法　/983

　　　11.2.1　工业机器人操作性能的在线作业综合评价与管理控制机制问题　/983

　　　11.2.2　力-力矩传感器设计与使用时面临的实际问题　/984

　　　11.2.3　工业机器人的“通用化”“智能化” 与机器人应用系统集成方案设计工具软件研发的价值　/989

　　　11.2.4　灵巧操作手的实用化设计观点与方法论　/991

　　　11.2.5　约束作业空间下力/位混合控制作业的“位置” 精度与“力” 精度的矛盾对立统一问题　/992

　11.3　机器人操作臂新概念与智能机械　/992

　　　11.3.1　由模块化单元构筑可变机械系统的新概念新思想　/992

　　　11.3.2　“智能机械” 系统的自装配、自重构、自修复概念　/994

　　　11.3.3　自重构可变机械的单元　/997

　　　11.3.4　集成化的自重构模块M-TRAN 及自重构机器人可变形态　/999

　　　11.3.5　关于自装配、自重构、自修复可变机械系统问题及本节小结　/1003

　11.4　自装配、自重构和自修复概念将引发未来工业机器人产业技术展望　/1004

　11.5　本章小结　/1005

　参考文献　/1006



附录　/1007



索引　/1022

 4/4   首页 上一页 2 3 4

工业技术 一般工业技术

在线阅读