5.1.1　由拉格朗日法得到的2-DOF 机器人操作臂运动方程　/604

　　　5.1.2　机器人操作臂运动方程的用途　/605

　5.2　基底参数　/606

　5.3　参数识别的基本原理　/607

　　　5.3.1　逐次识别法　/607

　　　5.3.2　同时识别法　/610

　　　5.3.3　逐次识别法与同时识别法的优缺点讨论　/612

　5.4　参数识别实验前需考虑的实际问题　/613

　5.5　本章小结　/613



第6章　工业机器人操作臂伺服驱动与控制系统设计及控制方法　/615

　6.1　工业机器人操作臂驱动与控制硬件系统构建　/615

　　　6.1.1　机器人系统体系结构设计需要考虑的问题　/615

　　　6.1.2　集中控制　/616

　　　6.1.3　分布式控制　/620

　6.2　位置/轨迹追踪控制　/626

　　　6.2.1　机器人操作臂位置轨迹追踪控制总论　/626

　　　6.2.2　PD 反馈控制（即轨迹追踪的静态控制） 　/627

　　　6.2.3　动态控制　/628

　　　6.2.4　前馈动态控制　/630

　　　6.2.5　前馈 PD 反馈动态控制　/631

　　　6.2.6　计算力矩控制法　/633

　　　6.2.7　加速度分解控制　/633

　6.3　鲁棒控制　/634

　6.4　自适应控制　/636

　6.5　力控制　/637

　　　6.5.1　机器人操作臂与环境构成的系统模型　/637

　　　6.5.2　基于位置控制的力/位控制器　/640

　　　6.5.3　基于力控制的力/位控制器　/642

　6.6　*优控制　/644

　6.7　主从控制　/645

　　　6.7.1　对称型主从控制系统与控制器　/645

　　　6.7.2　力反射型主从控制系统与控制器　/646

　　　6.7.3　力归还型主从控制系统与控制器　/647

　　　6.7.4　对称型/力反射型/力归还型三种双向主从控制系统的统一表示　/647

　6.8　非基于模型的智能控制方法　/649

　6.9　本章小结　/652



第7章　工业机器人用移动平台设计　/653

　7.1　工业机器人操作臂移动平台的形式与要求　/653

　7.2　移动平台小车的机构与结构设计　/654

　　　7.2.1　轮式移动机构与结构　/654

　　　7.2.2　履带式移动机构与结构　/681

　　　7.2.3　腿式移动机构与结构　/688

　　　7.2.4　带有操作臂的轮式移动机器人系统设计实例　/695

　　　7.2.5　搭载操作臂的履带式移动机器人系统设计实例　/715

　　　7.2.6　轮腿式移动机器人系统设计实例　/730

　　　7.2.7　轮式-腿式-履带式复合移动方式的轮-腿-履式移动机器人（wheelslegs-tracks hybrid locomotion robot） 系统设计实例　/738

　7.3　搭载机器人操作臂的移动平台稳定性设计理论　/745

　　　7.3.1　运动物体或系统的移动稳定性定义　/745

　　　7.3.2　物体或系统运动稳定性的力学基础与稳定移动的控制原理　/747

　　　7.3.3　腿足式移动机器人的移动稳定性设计　/752

　　　7.3.4　轮式移动机构移动稳定性设计　/763

　　　7.3.5　搭载机器人操作臂的移动平台的稳定性设计　/768

　　　7.3.6　关于移动机器人的稳定性问题的延深讨论　/770

　7.4　多移动方式机器人系统设计　/771

　　　7.4.1　具有多移动方式的类人及类人猿型机器人系统设计、仿真与实验　/771

　　　7.4.2　非连续介质的摆荡渡越移动机构与大阻尼欠驱动控制系统设计和移动实验　/780

　　　7.4.3　多移动方式移动机器人设计与研究的总结　/793

　7.5　本章小结　/796

　参考文献　/797



第8章　工业机器人末端操作器及其换接装置设计　/804

　8.1　工业机器人操作臂末端操作器的种类与作业要求　/804

　　　8.1.1　焊接作业　/804

　　　8.1.2　喷漆作业　/806

　　　8.1.3　搬运作业　/806

　　　8.1.4　装配作业　/807

　8.2　工业机器人用快速换接器（快换装置） 　/809

　　　8.2.1　机器人快换装置的功能和技术指标　/810

　　　8.2.2　机器人快换装置的定位原理　/812

　　　8.2.3　机器人快换装置的夹紧原理　/815

　　　8.2.4　现有的机器人快换装置　/817

　8.3　工业机器人操作臂末端操作器设计　/822

　　　8.3.1　单自由度开合手爪机构原理　/823

　　　8.3.2　多指手爪　/827

　　　8.3.3　柔顺操作与装配作业的末端操作器　/828

　8.4　仿人多指灵巧手的设计　/838

　　　8.4.1　仿人多指灵巧手的研究现状及抓持能力　/838

　　　8.4.2　面向灵长类机器人的1∶1比例多指灵巧手设计　/842

　8.5　本章小结　/848

　参考文献　/848



第9章　工业机器人系统设计的仿真设计与方法　/850

　9.1　工业机器人操作臂虚拟样机设计与仿真的目的与意义　/850

　　　9.1.1　虚拟样机设计与运动仿真　/850

　　　9.1.2　机器人虚拟样机运动仿真的目的与实际意义　/851

　9.2　虚拟样机设计与仿真分析工具软件概论　/852

　　　9.2.1　现代机械系统设计及其仿真系统设计概论　/852

　　　9.2.2　软件中虚拟“物理” 环境与虚拟样机机构模型的建立　/860

　9.3　虚拟样机设计与仿真——用于机器人虚拟样机技术的设计与分析型工具软件及模型导入方法　/866

　　　9.3.1　虚拟样机设计　/866

　　　9.3.2　虚拟传感器设计　/877

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