4.5 GPS辅助的惯性传感器随机误差的在线补偿试验研究 89
4.5.1 试验测试的方法与步骤 89
4.5.2 惯性传感器随机误差参数的确定 90
4.5.3 惯性传感器中随机误差的处理与建模 91
4.5.4 动态测试的结果与分析 91
本章附录 93
附录一 引理A的证明 93
附录二 引理B的证明 96
附录三 等价性定理的证明 97
第5章 GPS辅助的捷联惯导动基座初始对准新方法及试验研究 98
5.1 捷联惯导动基座初始对准技术概述 98
5.1.1 捷联惯导动基座初始对准的基本特点 98
5.1.2 本章待研究的两个问题 99
5.2 捷联惯导大航向误差条件下的动基座初始对准方法研究 100
5.2.1 大航向误差条件下动基座初始对准的一种经典方法分析 100
5.2.2 大航向误差条件下一种新的动基座粗对准方法研究 102
5.2.3 动基座精对准方法研究 107
5.2.4 动基座初始对准的卡尔曼滤波校正方法探讨 108
5.2.5 大航向误差条件下动基座初始对准的试验结果 109
5.3 载波相位时间差分辅助的捷联惯导动基座初始对准方法研究 111
5.3.1 载波相位时间差分辅助的动基座初始对准方案设计 111
5.3.2 载波相位时间差分辅助的动基座初始对准试验结果 114
本章附录 116
第6章 车载导航试验及分析 119
6.1 车载导航试验的设备、目标与方案 119
6.1.1 车载导航试验的试验设备 119
6.1.2 车载导航试验的目标与方案 120
6.2 车载导航系统的导航性能评估方法 123
6.2.1 评估车载导航系统性能的导航参考量 123
6.2.2 车载导航系统的滑行能力评估 123
6.2.3 车载导航系统的导航精度评估 124
6.3 导航参考量缺失情况下的导航误差拟合 124
6.3.1 导航误差拟合的方法 125
6.3.2 导航误差拟合精度的试验验证 126
6.4 车载导航系统的滑行能力分析与比较 128
6.4.1 车载导航系统滑行能力的半仿真试验分析 128
6.4.2 车载导航系统滑行能力的现场试验分析 131
6.4.3 试验结论及分析 135
6.5 车载导航系统的导航精度与误差分析 136
6.5.1 车载导航试验的静态试验结果 136
6.5.2 良性GPS观测环境下的动态试验结果 142
6.5.3 恶劣GPS观测环境下的动态试验结果 148
6.5.4 试验结论及分析 154
参考文献 156

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