7.2.2 时间系统之间的转换 149
7.2.3 GNSS时间系统 151
7.2.4 守时和授时 152
计算和思考 153
第8章 GNSS高精度定位原理 154
8.1 GNSS观测量 154
8.1.1 伪距测量及其观测方程 154
8.1.2 载波相位测量及其观测方程 154
8.1.3 观测方程的线性组合 157
8.2 误差改正 158
8.2.1 对流层延迟误差改正 159
8.2.2 电离层延迟误差改正 160
8.2.3 与卫星有关的误差 161
8.2.4 测站相关修正 163
8.2.5 多路径效应的实时模型改正 165
8.3 单站精密单点定位 167
8.3.1 单站精密单点定位的函数模型 167
8.3.2 单站精密单点定位的随机模型 169
8.3.3 单站精密单点定位的参数估计方法 170
8.4 多系统精密单点定位 174
8.4.1 GPS/GLONASS综合数据处理统一模型 174
8.4.2 GPS/GLONASS系统时延偏差 176
8.4.3 频间差特性分析 179
8.5 载波相位差分技术 182
8.6 观测值中的周跳检测 189
8.6.1 多频周跳探测算法 189
8.6.2 单频周跳探测算法 195
8.7 整周模糊度估计算法 196
8.7.1 参数估计理论和FARA算法 196
8.7.2 *小二乘模糊度搜索算法 199
8.7.3 Z变换和LAMBDA算法 200
第9章 GNSS定向测姿原理 205
9.1 GNSS定向测姿的需求 205
9.2 GNSS定向测姿的基本原理 206
9.3 共用时钟GNSS多天线接收机的定向测姿技术 208
9.3.1 共用时钟GNSS多天线接收机测姿原理 208
9.3.2 测姿算法中单差和双差等价性讨论 209
9.3.3 单差模糊度估计的ASA算法 213
9.4 GNSS/INS紧耦合定位定向测姿的基本原理 216
9.4.1 GNSS/INS紧耦合数学模型 216
9.4.2 INS误差状态方程 217
9.4.3 GNSS/INS紧组合系统的状态方程 218
9.4.4 GNSS/INS紧耦合系统观测方程 219
9.5 GNSS单天线伪姿态角定向测姿的基本原理 224
9.5.1 伪姿态角计算方法 224
9.5.2 伪姿态角方法应用 225
计算和思考 226
第10章 GNSS数据分析的算法原理 227
10.1 平差估计和滤波估计 227
10.1.1 *小二乘估计 227
10.1.2 序贯*小二乘估计 230
10.1.3 类观测和约束 231
10.2 参数的隐式解和矩阵的分块约化 234
10.3 考察矩阵和缩放敏感矩阵 237
10.4 Kalman滤波 240
10.4.1 Kalman滤波基本方程 240
10.4.2 Kalman滤波的扩展：AKF、EKF和UKF 243
10.4.3 Kalman滤波下的残差平方和增量 247
10.5 广义约束理论 248
10.6 *少约束、内约束和参考框架确定 250
10.7 区域滤波、共模误差和主分量分析 253
10.7.1 共模误差(CME) 253
10.7.2 区域滤波和主分量分析(PCA) 254
10.7.3 独立分量分析(ICA) 260
10.7.4 奇异谱(SSA)和多通道奇异谱(MSSA)分析 263
10.8 噪声模型和噪声分析 265
10.9 对高度相关参数和统计理论的新挑战 269
计算和思考 272
参考文献 273

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