5.5.2 标准型减速箱 183

5.5.3 扁平型减速箱 186

第6章 工业机器人典型结构 189

6.1 垂直串联机器人 189

6.1.1 传动系统结构形式 189

6.1.2 机身传动系统结构 191

6.1.3 手腕结构形式 193

6.1.4 前驱RBR手腕结构 195

6.1.5 后驱RBR手腕结构 197

6.1.6 后驱RR/3R手腕结构 202

6.2 SCARA及Delta机器人 205

6.2.1 前驱SCARA结构 205

6.2.2 后驱SCARA结构 207

6.2.3 Delta结构简述 211

6.3 工业机器人结构实例 212

6.3.1 MH6机器人及安装维护 212

6.3.2 基座和腰结构剖析 216

6.3.3 上/下臂结构剖析 217

6.3.4 手腕结构剖析 220

参考文献 225

工业机器人结构及维护 作者简介

龚仲华，常州机电职业技术学院，教授 高工，本书作者是科技成果开发功臣，江苏省有突出贡献的中青年专家，教授级高级工程师、二级教授；中国科学院常州先进装备创新中心技术委员会副主任、中国科学院合肥物质材料研究所科技委员会委员。作者曾在国家二级企业任主任设计师、车间主任、设计科科长、总工程师；河海大学兼职教授；江苏省重点研发机构主任；是江苏省品牌专业负责人，江苏省优质教学团队带头人，江苏省及国家精品课程负责人，国家教学资源库建设课程负责人；曾多次赴德、日、美、法、意、匈、荷、比等先进国家进行长时间的技术培训和学习。

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