磁力计辅助的惯性导航系统-基于IMU和磁力计的导航系统建模与仿真 本书特色

　　乌戈尔·卡亚索*卢建华、赵国荣、徐胜红、曾 宾译的《磁力计辅助的惯性导航系统--基于IMU和磁 力计的导航系统建模和仿真》首先介绍了惯性测量单 元的相关技术和误差模型，其次介绍了惯性导航系统 中的坐标系以及他们之间的变换，在此基础上介绍了 惯性坐标系内的力学编排，并分析了惯导系统的误差 模型。全球磁场模型以及磁力计的类型和误差源也进 行了讲解。在此基础上，介绍了基于低成本MEMS的惯 性测量单元与磁力计组合系统的实现方法，讲解了应 用卡尔曼滤波器进行组合导航系统状态参数估计的算 法，并介绍了组合系统的对准实现方案。

磁力计辅助的惯性导航系统-基于IMU和磁力计的导航系统建模与仿真 目录

译者序 致谢 **章 概论1.1 意义1.2 应用和局限1.3 本书的目标1.4 本书的结构 第二章 捷联惯性导航系统2.1 惯性测量单元2.1.1 IMU技术2.1.2 IMU误差模型2.2 惯性导航系统2.2.1 惯性导航力学编排方程2.2.2 惯性导航系统误差模型 第三章 磁力计3.1 世界地磁场模型3.1.1 可用的地磁场模型3.2 磁力计类型3.3 磁力计误差源 第四章 卡尔曼滤波4.1 线性离散卡尔曼滤波4.1.1 惯性导航系统中卡尔曼滤波的目的4.2 卡尔曼滤波器收敛性4.2.1 非线性系统特性4.2.2 协方差矩阵计算4.2.3 模型不准确4.2.4 量测接受／拒绝准则 第五章 量测为矢量时的姿态确定5.1 双矢量集时的姿态确定5.2 卡尔曼滤波器的磁力计量测模型5.3 单轴姿态确定 第六章 MEMS IMU 磁力计的地面对准6.1 粗对准6.1.1 蒙特卡罗仿真6.1.2 粗对准实验6.2 精对准6.2.1 蒙特卡罗仿真6.2.2 精对准实验 第七章 移动中姿态估计7.1 GPs辅助IMu 磁力计导航系统7.2 单轴姿态欧拉角确定 第八章 讨论和结论 附录A 世界地磁场模型2005A.1 世界地磁模型A.2 模型参数A.3 模型确定A.4 坐标系变换A.5 长期变量预测A.6 世界地磁模型推导A.7 模型系数A.8 磁场分量计算方程A.9 模型局限性 附录B 低成本MEMS IMU 磁力计性能说明 附录C 惯性导航力学编排方程推导 附录D 惯性导航误差方程推导D.1 姿态误差D.2 速度误差D.3 位置误差 附录E 导航方程的状态空间描述 符号和缩略语 参考文献

工业技术 航空、航天

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