7．2　滤波算法 167
7．2．1　算术平均滤波法 167
7．2．2　滑动平均滤波法 168
7．2．3　互补滤波算法 168
7．2．4　卡尔曼滤波算法的介绍 169
7．2．5　卡尔曼滤波算法 169
7．3　PID控制算法 170
7．3．1　比例控制 170
7．3．2　比例-积分控制 171
7．3．3　比例-微分控制 172
7．3．4　比例-积分-微分控制 172
7．4　常见定高方式和选择 173
7．4．1　常见气压计介绍 173
7．4．2　为什么选择气压计定高方式 176
7．5　归纳总结 176
7．6　科学精神的培养 177
第8章　PID参数调节方法和整定 178
8．1　PID各参数的含义及其重要性 178
8．2　PID在实际中的使用 180
8．3　超声波程序分析与讲解 183
8．3．1　模块介绍 183
8．3．2　超声波时序图分析 184
8．3．3　超声波程序 185
8．4　使用PID调节定高 187
8．4．1　PID调节定高程序 187
8．4．2　PID程序分析 189
8．4．3　调节定高问题分析 191
8．5　PID参数在飞行器上的整定 192
8．5．1　调试前的准备 192
8．5．2　飞行器方向的设定 192
8．5．3　调节内环 193
8．5．4　程序分析 195
8．5．5　串级PID的程序分析 199
8．6　归纳总结 200
8．7　科学精神的培养 201
第9章　油门补偿 202
9．1　A/D转换器 202
9．2　A/D转换测试程序详解 205
9．3　归纳总结 210
9．4　科学精神的培养 211
第10章　四旋翼飞行器的上位机调试 212
10．1　串行口内部结构 212
10．2　串口通信的原理 213
10．3　串行口1的相关寄存器 216
10．4　飞行器与上位机通信测试代码 218
10．4．1　uart．h代码 218
10．4．2　uart．c代码 219
10．5　上位机查看数据操作步骤 224
10．5．1　程序的下载 224
10．5．2　串口调试参数的方法 226
10．6　归纳总结 231
10．7　科学精神的培养 231
第11章　PWM信号和15系列单片机PWM信号的产生 232
11．1　PWM介绍 232
11．2　软件模拟PWM 233
11．3　15系列单片机内部PWM设置 235
11．3．1　I/O口模式设置 236
11．3．2　寄存器设置 237
11．4　程序的编写与实现 245
11．4．1　15系列单片机PWM．h程序 245
11．4．2　PWM初始化程序 246
11．4．3　调节占空比输出程序 251
11．5　归纳总结 252
11．6　科学精神的培养 252
第12章　基于STC15系列单片机遥控器控制算法 253
12．1　2．4GHz无线发送 254
12．2　摇杆控制飞行模式 259
12．3　体感控制飞行模式 262
12．4　OLED显示屏 263
12．5　归纳总结 268
12．6　科学精神的培养

空心杯四旋翼飞行器设计与应用 作者简介

彭建盛，博士，高级工程师，副教授，电子科技大学博士后，广西师范大学硕士生导师，广西科技大学硕士生导师，广西高等学校优秀中青年骨干教师，广西高等学校千名中青年骨干教师，广西工业创新发展项目计划专家，广西工业绿色发展专家，中国人工智能学会青年委员会委员，全国职业院校电子信息类专业校企联盟副理事长，中国计算机自动测量与控制技术协会理事。 主要从事多机器人协作、嵌入式开发与应用等方面的教学和科研工作

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