10.1引言138
10.2软接触阻尼缓冲任务分析与设计138
10.3软接触单关节动力学特性分析139
10.3.1z轴直线方向受接触力后的动力学仿真139
10.3.2z轴直线和旋转方向受接触力后动力学仿真141
10.3.3空间六维方向动力学仿真142
10.4软接触柔体机器人的动力学特性仿真分析145
10.5本章小结148
第11章软接触柔体机器人的动力学模型150
11.1引言150
11.2基于Kane方法的质点系和刚体系方程150
11.2.1质点系下的Kane方程150
11.2.2刚体系统的Kane方程151
11.3具有可控阻尼的柔体机器人模型152
11.4运动学分析153
11.4.1广义坐标153
11.4.2变换矩阵154
11.4.3偏角速度及其导数154
11.4.4偏线速度及其导数155
11.4.5柔体机器人的运动学方程156
11.5动力学分析157
11.5.1刚体k的受力分析157
11.5.2等效主动力（矩）158
11.5.3等效惯性力（矩）159
11.5.4柔体机器人的动力学方程159
11.6算例仿真159
11.7本章小结161
第12章软接触柔体机器人的振动控制163
12.1引言163
12.2微粒群优化算法163
12.3基于微粒群优化的软接触柔体机器人抑振策略167
12.3.1目标函数的确定167
12.3.2算法及参数选择167
12.3.3算法终止条件168
12.3.4控制具体流程168
12.4软接触柔体机器人的PID振动控制169
12.4.1控制器的设计169
12.4.2参数选择169
12.5两种控制方案的仿真对比170
12.6本章小结176
参考文献177

柔体机器人的动力学与控制技术/褚明 作者简介

褚明，北京邮电大学副教授，硕士研究生导师，入选国家自然科学基金委评审专家，浙江省特聘青年科学家，北京市优秀硕士生指导教师，大学生创新创业计划优秀指导教师，中国机械工程学会高级会员，中国振动工程学会高级会员，多部国际知名学术期刊审稿专家，教育部重点实验室骨干成员，致力于空间机器人技术领域的课题研究，主要研究方向为机器人动力学与精密控制。

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