工业机器人设计与实例详解 本书特色

本书将在介绍工业机器人基本分类、工作原理与用途的基础上，给出了机器人设计的整体思路和设计方法；同时，通过列举实例，重点介绍了工业机器人机械系统设计、驱动系统设计、控制系统设计、感觉系统设计、编程设计、示教与再现等方面的要求与实现方法，*后通过喷涂机器人、焊接机器人、装配机器人等几个典型实例详细说明不同功能机器人的整体结构特点与设计、实现方法。

本书实用性与可参考性强，可为从事工业机器人设计、操作与维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可供大学院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。

工业机器人设计与实例详解 内容简介

本书将在介绍工业机器人基本分类、工作原理与用途的基础上，给出了机器人设计的整体思路和设计方法；同时，通过列举实例，重点介绍了工业机器人机械系统设计、驱动系统设计、控制系统设计、感觉系统设计、编程设计、示教与再现等方面的要求与实现方法，很后通过喷涂机器人、焊接机器人、装配机器人等几个典型实例详细说明不同功能机器人的整体结构特点与设计、实现方法。 本书实用性与可参考性强，可为从事工业机器人设计、操作与维护相关工作的工程技术人员提供帮助，也可供大学院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。

工业机器人设计与实例详解 目录

第1章工业机器人概论1

1.1工业机器人的定义及工作原理1

1.1.1工业机器人的定义1

1.1.2工业机器人工作原理2

1.2工业机器人的组成及分类2

1.2.1工业机器人的组成2

1.2.2机器人的分类5

1.3工业机器人的主要特征及表示方法9

1.3.1工业机器人的主要特征9

1.3.2工业机器人的主要特性表示方法9

1.4工业机器人的技术性能11

1.5工业机器人的基本设计方法16

1.5.1工业机器人的设计方法16

1.5.2工业机器人设计内容与步骤17

第2章工业机器人机械结构系统设计19

2.1工业机器人总体设计19

2.1.1系统设计19

2.1.2技术设计20

2.2工业机器人传动机构设计22

2.2.1驱动方式22

2.2.2直线驱动机构24

2.2.3旋转驱动机构25

2.2.4机器人中主要使用的减速器26

2.3工业机器人机身和臂部设计29

2.3.1机身设计29

2.3.2臂部设计32

2.4腕部设计35

2.4.1腕部的作用、自由度与手腕的分类35

2.4.2手腕关节的典型结构38

2.4.3MOTOMAN SV3机器人的手腕结构42

2.4.4六自由度关节型机器人的关节布置与结构特点42

2.5手部设计43

2.5.1手部的特点43

2.5.2手部的分类44

2.6工业机器人行走机构设计49

2.6.1车轮式行走机构49

2.6.2履带式行走机构50

2.6.3步行机构51

2.7SCARA机器人机械系统设计实例52

第3章工业机器人驱动系统设计57

3.1工业机器人驱动装置类型及特点57

3.2工业机器人驱动系统选用原则58

3.3电液伺服系统59

3.4气动驱动系统 60

3.5电动驱动系统62

3.6自动搬运机器人驱动系统设计实例65

3.6.1行走机构结构设计65

3.6.2车载机构结构设计66

第4章工业机器人控制系统设计69

4.1机器人控制系统的体系结构、功能、组成和分类69

4.1.1机器人控制系统的一般要求与体系结构69

4.1.2机器人控制系统的组成70

4.1.3机器人控制系统分类71

4.2机器人整体控制系统设计方法72

4.2.1控制系统结构72

4.2.2控制系统设计原则74

4.3几种典型的控制方法75

4.3.1PID控制75

4.3.2滑模控制78

4.3.3自适应控制80

4.3.4模糊控制81

4.3.5机器人的顺应控制82

4.3.6位置和力控制系统结构82

4.4控制系统硬件构成83

4.5控制系统软件构成85

4.5.1软件构成85

4.5.2软件功能86

4.6机器人控制系统设计实例86

第5章工业机器人感觉系统设计90

5.1工业机器人传感器的分类及要求90

5.2工业机器人的触觉系统92

5.2.1接触觉传感器92

5.2.2滑觉传感器93

5.3机器人视觉系统的组成94

5.3.1视觉系统组成95

5.3.2镜头和视觉传感器97

5.3.3电气输出接口99

5.4并联机器人感觉系统设计实例100

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