20.16Max——计算*大值

20.17Min——求*小值

20.18PosCq——检查给出的位置点是否在允许动作区域内

20.19PosMid——求出两点之间做直线插补的中间位置点

20.20PtoJ——将直交型位置数据转换为关节型数据

20.21Rad——将角度单位转换为弧度单位

20.22Rdfl2——求指定关节轴的“旋转圈数”

20.23Rnd——产生一个随机数

20.24SetJnt——设置各关节变量的值

20.25SetPos——设置直交型位置变量数值

20.26Sgn——求数据的符号

20.27Sin——求正弦值

20.28Sqr——求平方根

20.29Tan——求正切

20.30Zone——检查指定的位置点是否进入指定的区域

20.31Zone2——检查指定的位置点是否进入指定的区域(圆筒型)

20.32Zone3——检查指定的位置点是否进入指定的区域(长方体)

20.33需要思考的问题

第21章第21日——机器人在码垛项目中的应用

21.1项目综述

21.2解决方案

21.2.1硬件配置

21.2.2输入输出点分配

21.3编程

21.3.1总工作流程

21.3.2编程计划

21.4结束语

21.5需要思考的问题

第22章第22日——机器人在手机检测生产线上的应用

22.1项目综述

22.2解决方案

22.2.1硬件配置

22.2.2输入输出点分配

22.3编程

22.3.1总流程

22.3.2初始化程序流程

22.3.3上料流程

22.3.4卸料工序流程

22.3.5不良品处理程序

22.3.6不良品在1#工位的处理流程

22.3.7主程序子程序汇总表

22.4结束语

22.5需要思考的问题

第23章第23日——编程指令的学习(5)

23.1Spd(Speed)——速度设置指令

23.2JOvrd ——设置关节轴旋转速度的倍率

23.3Accel——设置加减速阶段的“加减速度的倍率”

23.4Cmp Jnt(Comp Joint)——指定关节轴进入“柔性控制状态”

23.5Cmp Pos——指定伺服轴进入“柔性控制工作模式”

23.6Cmp Tool——指定伺服轴进入“柔性控制工作模式”

23.7Cmp Off——解除机器人柔性控制工作模式

23.8CmpG (Composition Gain)——设置柔性控制时各轴的增益

23.9Oadl(Optimal Acceleration)——对应抓手及工件条件,
选择*佳加减速模式的指令

23.10LoadSet(Load Set)——设置抓手、工件的工作条件

23.11Prec(Precision)——选择高精度模式有效或无效，用以提高轨迹精度

23.12Torq(Torque)——转矩限制指令

23.13JRC(Joint Roll Change)——旋转轴坐标值转换指令

23.14Fine——定位精度

23.15Fine J——设置关节轴的旋转定位精度

23.16Fine P——以直线距离设置定位精度

23.17Servo(Servo)——指令伺服电源的ON/OFF

23.18Reset Err(Reset Error)——报警复位

23.19Wth(With)——在插补动作时附加处理的指令

23.20WthIf(With If)——附加处理指令

23.21CavChk On——“防碰撞功能”是否生效

23.22ColLvl(ColLevel)——设置碰撞检测量级

23.23Open——打开文件指令

23.24Print——输出数据指令

23.25Input——文件输入指令

23.26Close——关闭文件

23.27ColChk (Col Check)——指令碰撞检测功能有效无效

23.28HOpen/HClose(Open/Close)——抓手打开/关闭指令

23.29Error——发出报警信号的指令

23.30Skip——跳转指令

23.31Wait(Wait)——等待指令

23.32Clr(Clear)——清零指令

23.33END——程序段结束指令

23.34For Next——循环指令

23.35Return——子程序/中断程序结束及返回

23.36Label——标签、指针

23.37Tool(Tool)——Tool数据的指令

23.38Base——设置一个新的“世界坐标系”

23.39XLoad(X Load)——加载程序指令

23.40XRun(X Run)——多任务工作时的程序启动指令

23.41XStp(X Stop)——多任务工作时的程序停止指令

23.42XRst(X Reset)复位指令

23.43XClr(X Clear)——多程序工作时，解除某任务区的程序选择状态

23.44GetM (Get Mechanism)——指定获取机器人控制权

23.45RelM(Release Mechanism)——解除机器控制权

23.46Priority(Priority)——优先执行指令

23.47需要思考的问题

第24章第24日——触摸屏在机器人上的应用

24.1概述

24.2GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置

24.2.1GOT与机器人控制器的连接

24.2.2GOT机种选择

24.2.3GOT一侧通信参数设置

24.2.4机器人一侧通信参数的设置

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