5.3.2 相位滞后校正 （147）
5.3.3 相位滞后-超前校正 （150）
5.4 并联校正 （153）
5.4.1 反馈校正 （153）
5.4.2 顺馈校正 （155）
5.5 PID校正 （155）
5.5.1 PID控制规律 （156）
5.5.2 PID控制器类型 （156）
5.5.3 PID控制器设计 （160）
5.6 基于MATLAB/Simulink的系统校正 （163）
5.6.1 控制系统的Bode图校正 （163）
5.6.2 控制系统的PID校正 （166）
本章小结 （172）
习题 （172）
第6章 离散控制系统 （175）
6.1 离散控制系统概述 （175）
6.1.1 采样控制系统与数字控制系统 （175）
6.1.2 A/D转换器与D/A转换器 （177）
6.1.3 离散控制系统的特点 （178）
6.2 信号采样与采样定理 （178）
6.2.1 信号采样 （178）
6.2.2 采样定理 （179）
6.2.3 采样信号的保持 （181）
6.3 离散控制系统的数学模型——差分方程 （182）
6.3.1 线性常系数差分方程 （182）
6.3.2 差分方程的解法 （183）
6.4 离散控制系统的传递函数 （184）
6.4.1 脉冲传递函数的定义与求解 （184）
6.4.2 脉冲传递函数的建立 （185）
6.5 离散控制系统分析 （188）
6.5.1 离散控制系统稳定性分析 （188）
6.5.2 离散控制系统动态性能分析 （192）
6.5.3 离散控制系统稳态性能分析 （194）
6.6 基于MATLAB/Simulink的离散系统分析与校正 （196）
6.6.1 连续系统的离散化 （196）
6.6.2 离散系统的单位阶跃响应 （197）
6.6.3 离散系统的频域响应 （198）
本章小结 （199）
习题 （199）
第7章 控制技术在工程中的应用 （201）
7.1 控制系统职能原理框图到传递函数框图的转化 （202）
7.2 数控交流伺服系统参数整定 （206）
7.3 控制技术在工业机器人中的应用 （212）
7.3.1 工业机器人控制系统的特点 （213）
7.3.2 工业机器人控制系统的主要功能 （213）
7.3.3 工业机器人控制系统的组成 （214）
7.3.4 工业机器人运动控制系统 （215）
本章小结 （217）
附录A 主要符号说明 （218）
附录B 拉氏变换法 （219）
B.1 拉氏变换的定义 （219）
B.2 典型函数的拉氏变换 （220）
B.3 拉氏变换的主要定理 （222）
B.4 拉氏逆变换 （224）
附录C Z变换与Z逆变换 （228）
C.1 Z变换的定义 （228）
C.2 Z变换求法 （229）
C.3 Z变换的基本定理 （231）
C.4 Z逆变换 （232）
参考文献 （234）

控制工程基础与应用 作者简介

曾孟雄，1982年毕业于上海交通大学精密仪器专业，硕士，教授，机械制造及其自动化专业硕士生导师，中国机械工程学会会员，中国计量学会会员，三峡大学“151”人才学术骨干。从事机械制造及其自动化的教学与科研工作，在机电系统控制、几何量精度设计、虚拟仪器等领域或方向有所研究。

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