“中国制造2025”出版工程电动汽车主动安全驾驶系统:中国制造2025出版工程 本书特色

本书内容包括电动汽车主动避撞系统体系结构、汽车系统动力学建模、考虑驾驶员特性和路面状态的纵向安全距离模型、基于约束的再生制动强度连续性的制动力分配策略、四驱电动汽车纵向稳定性研究、车辆状态与车路耦合特征估计、基于车辆边缘转向轨迹的侧向安全距离模型、基于半不确定动力学的直接横摆力矩鲁棒控制、四驱电动汽车稳定性控制力矩分配算法研究、四驱电动汽车侧向稳定性研究。

本书可供从事电动汽车主动安全系统研究的科研人员、相关专业的研究生或高年级本科学生使用。

“中国制造2025”出版工程电动汽车主动安全驾驶系统:中国制造2025出版工程 内容简介

本书内容包括电动汽车主动避撞系统体系结构、汽车系统动力学建模、考虑驾驶员特性和路面状态的纵向安全距离模型、基于约束的再生制动强度连续性的制动力分配策略、四驱电动汽车纵向稳定性研究、车辆状态与车路耦合特征估计、基于车辆边缘转向轨迹的侧向安全距离模型、基于半不确定动力学的直接横摆力矩鲁棒控制、四驱电动汽车稳定性控制力矩分配算法研究、四驱电动汽车侧向稳定性研究。 本书可供从事电动汽车主动安全系统研究的科研人员、相关专业的研究生或高年级本科学生使用。

“中国制造2025”出版工程电动汽车主动安全驾驶系统:中国制造2025出版工程 目录

第1篇 电动汽车主动避撞系统概述

第1 章　绪论　/ 2

　1.1　车辆主动避撞系统研究现状　/ 2

　　　1.1.1　行车信息感知及处理　/ 3

　　　1.1.2　安全距离模型　/ 7

　　　1.1.3　车辆动力学系统模型　/ 9

　　　1.1.4　车辆动力学控制策略　/ 10

　1.2　车辆稳定性研究现状　/ 12

　　　1.2.1　车辆纵向稳定性　/ 12

　　　1.2.2　车辆侧向稳定性　/ 15

　参考文献　/ 18



第2 章　电动汽车主动避撞系统体系结构　/ 21

　2.1　电动汽车硬件体系结构　/ 21

　　　2.1.1　毫米波雷达　/ 21

　　　2.1.2　MEMS 陀螺仪　/ 25

　　　2.1.3　车轮六分力传感器　/ 27

　　　2.1.4　永磁同步电机　/ 29

　2.2　四轮独立驱动轮毂电机电动汽车结构　/ 31

　2.3　车辆主动避撞系统体系结构　/ 32

　　　2.3.1　纵向主动避撞系统　/ 34

　　　2.3.2　侧向主动避撞系统　/ 35

　2.4　制动/转向避撞方式切换策略　/ 36

　2.5　本章小结　/ 39

　参考文献　/ 39



第3 章　汽车系统动力学建模　/ 41

　3.1　车辆纵向运动的一般描述　/ 41

　　　3.1.1　空气阻力　/ 41

　　　3.1.2　滚动阻力　/ 43

　3.2　车辆侧向运动的一般描述　/ 44

　3.3　轮胎纵向力　/ 46

　3.4　车轮动力学模型　/ 50

　　　3.4.1　车轮力矩平衡方程　/ 50

　　　3.4.2　车轮垂直载荷动力学模型　/ 50

　3.5　本章小结　/ 51

　参考文献　/ 51



第2篇 电动汽车纵向主动避撞系统关键技术

第4 章　考虑驾驶员特性和路面状态的纵向安全距离模型　/ 54

　4.1　考虑驾驶员的纵向制动安全距离建模　/ 54

　　　4.1.1　纵向制动安全距离建模　/ 54

　　　4.1.2　三种典型制动过程安全距离分析　/ 56

　　　4.1.3　仿真分析　/ 58

　4.2　基于附着系数和驾驶意图参数的安全距离模型　/ 63

　　　4.2.1　纵向安全距离模型　/ 63

　　　4.2.2　仿真分析　/ 66

　4.3　本章小结　/ 69

　参考文献　/ 69



第5 章　基于约束的再生制动强度连续性的制动力分配策略　/ 71

　5.1　制动控制器设计　/ 72

　　　5.1.1　加速度计算器　/ 72

　　　5.1.2　制动力/牵引力计算器　/ 73

　5.2　制动力/牵引力分配器　/ 74

　　　5.2.1　安全制动范围线性化　/ 74

　　　5.2.2　制动力分配策略　/ 77

　　　5.2.3　牵引力分配策略　/ 80

　5.3　仿真分析　/ 81

　5.4　纵向避撞控制器设计　/ 85

　　　5.4.1　纵向下拉控制器设计　/ 85

　　　5.4.2　纵向上位控制器设计　/ 86

　　　5.4.3　仿真分析　/ 89

　5.5　电动汽车纵向主动避撞系统整车仿真实验　/ 91

　　　5.5.1　实时仿真系统硬件构架　/ 93

　　　5.5.2　整车仿真模型　/ 93

　　　5.5.3　电动汽车纵向主动避撞系统实时仿真实验　/ 94

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