5.5.1 联合仿真平台的设计

5.5.2 轮胎线性侧偏刚度估计的RLS算法设计

5.5.3 仿真结果分析

第6章 加入规划层的轨迹跟踪控制

6.1 结合规划层的轨迹跟踪控制系统

6.2 基于MPC的轨迹规划器

6.2.1 参考点的选择

6.2.2 避障功能函数

6.2.3 5次多项式轨迹拟合

6.2.4 非线性二次规划计算

6.3 基于MPC的路径跟踪控制器

6.4 不同车速下的跟踪控制仿真实例验证

6.4.1 车辆参数设置

6.4.2 仿真工况设置

6.4.3 Simulink/CarSim联合求解

第7章 高速无人驾驶车辆的模型预测控制

7.1 面临的挑战

7.2 变步长的离散化方法

7.3 基于MPC的高速车辆轨迹跟踪控制器设计

7.3.1 高速无人驾驶车辆的横摆稳定性判据

7.3.2 道路环境及执行机构饱和约束

7.3.3 模型预测控制问题

7.4 仿真试验研究

7.4.1 联合仿真平台搭建

7.4.2 MPC横摆稳定性控制的实现

7.4.3 仿真试验分析

7.4.4 不同求解器性能对比

7.5 本章小结

第8章 考虑侧倾稳定性的无人驾驶车辆模型预测控制

8.1 无人驾驶车辆的侧倾机理与侧倾稳定性判据

8.1.1 车辆侧倾的机理分析

8.1.2 无人驾驶车辆的侧倾稳定性判据

8.2 基于模型预测的操控稳定性控制

8.2.1 带反馈矫正的MPC控制器设计

8.2.2 考虑操控稳定性的模型预测控制问题

8.3 操纵稳定性控制联合仿真平台搭建

8.3.1 在CarSim中建立车辆模型

8.3.2 带倾角的道路模型设置

8.3.3 MPC控制程序编写

8.4 仿真验证与结果分析

8.4.1 存在时变道路曲率及侧向坡度角时的仿真实例

8.4.2 模型预测控制算法的实时性分析

8.4.3 侧倾稳定性判据有效性验证

8.5 本章小结附录A CarSim 8.02应用高版本MATLAB参考文献

无人驾驶车辆模型预测控制 作者简介

龚建伟，北京理工大学智能车辆研究所教授、博导，自1997年至今一直在北理工从事无人驾驶车辆技术研究，期间2011-2012在美国麻省理工学院机器人车辆课题组从事无人车研究。刘凯，2008年、2019年于北京理工大学智能车辆研究所分别获硕士、博士学位，2015-2017在美国俄亥俄州立大学汽车研究中心联合培养。研究方向为无人驾驶车辆运动规划、模型预测控制和增强学习等。齐建永，高级工程师，北京理工大学机械与车辆学院工程硕士导师。2008年于于北京理工大学智能车辆研究所获硕士学位。北理慧动学科公司技术总负责人。

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