10.2.3梯度算法132
10.3共轭梯度法137
10.4newton法(二阶变分法)138
10.5变尺度方法139
第11章约束**控制问题的数值方法141
11.1控制变量约束的处理141
11.2约束梯度算法142
11.3frankgwolfe方法143
11.4罚函数法144
11.5另外形式的迭代算法145
第4篇lqr问题专题研究
第12章标准lqr问题151
12.1有限时间的lqr问题(连续系统的状态调节器)151
12.1.1数学模型151
12.1.2用**性条件解反馈形式u？(t)=u(x，t)151
12.1.3求解有限时间lqr问题(线性二次型**控制问题)的步骤155
12.1.4关于riccati矩阵的一些性质159
12.2有限时间的lqr问题(离散系统的状态调节器)161
12.2.1离散系统的数学模型161
12.2.2由极小值原理求**反馈律162
12.2.3有限时间离散系统lqr问题解题步骤162
12.2.4定常系统的动态规划解法163
12.3无限时间的状态调节器170
12.3.1数学模型170
12.3.2**反馈律171
12.4无限时间的定常状态调节器172
12.4.1数学模型172
12.4.2riccati矩阵k(t，0，∞)的定常性质173
12.5附录175
12.5.1线性时变系统的解176
12.5.2线性定常系统的解177
12.5.3线性系统的可控性178
12.5.4线性系统的可观性179
第13章可转化为状态调节器的lqr问题182
13.1输出调节器182
13.1.1有限时间的输出调节器182
13.1.2无限时间的输出调节器(定常系统)183
13.2具有指定稳定度α的调节器184
13.3常值干扰下的调节器186
13.3.1不考虑输出方程的数学模型186
13.3.2**反馈律187
13.3.3考虑输出方程的数学模型189
13.4跟踪调节器193
13.4.1不考虑输出y(t)的光滑要求193
13.4.2考虑对y(t)的光滑要求194
第14章次优lqr问题198
14.1问题的提出(次优反馈律)198
14.2关于代价矩阵vl(t)及其性质199
14.3次优控制的数学模型(次优lqr问题)201
14.3.1l(t)的结构问题201
14.3.2l(t)的**选择202
14.4次优增益矩阵的收敛性和误差估计203
14.5次优lqr问题的**性条件(必要条件)206
14.6分段定常增益矩阵的算法设计210
第15章无限终端次优调节器的研究213
15.1无限终端定常状态调节器的次优输出反馈律213
15.2无限终端定常输出调节器的**输出反馈律216
15.3带控制结构约束的无线终端定常调节器217
15.3.1次优模型的建立218
15.3.2次优反馈的必要条件218
15.4算法设计220
第5篇**控制的应用模型
第16章**管理问题225
16.1生产与库存问题225
16.1.1离散时间系统的**库存模型225
16.1.2类似于离散时间的**库存模型，关于连续时间系统的**库存
模型233
16.2**消费时的**积累率235
16.3**经济增长模型238
16.3.1**资本积累模型238
16.3.2引入人口平均消费量的模型239
16.4**投资模型242
第17章*短时间和*少燃料的**控制246
17.1banggbang控制246
17.2非线性系统的时间**控制258
17.3线性定常系统非奇异的判别条件260
17.4*小燃料问题263
17.4.1燃料**控制263
17.4.2时间g燃料综合**控制266
第18章**控制应用实际案例
第二代ybco高温超导带材磁悬浮系统的稳定控制270
18.1问题的提出270
18.2建模分析271
18.3模型的建立274
18.4模型的求解275
18.4.1静态外磁场下优化模型的求解275
18.4.2动态外磁场下**控制模型的求解279
参考文献280

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