工业机器人(第3版)/十二五十一五教材 本书特色

适读人群 ：9787568009829 　　《工业机器人（第三版）》通俗易懂、深入浅出、融汇了机器人技术，是学习工业机器人技术的好工具

工业机器人(第3版)/十二五十一五教材 内容简介

　　《工业机器人（第三版）》共8章，内容包括工业机器人的基本概念和基础理论、工业机器人的机械结构、运动学和动力学分析、控制技术、与机器人相关的传感技术、轨迹规划、机器人语言，以及工业机器人在制造业和非制造业中的应用。每章均附有习题。

工业机器人(第3版)/十二五十一五教材 目录

第1章 绪论（1）
1.1 机器人概述（2）
1.2 机器人的分类（6）
1.3 工业机器人的组成与技术参数（11）
1.4 本书教学要求（16）
习题（17）
第2章 工业机器人机械系统设计（18）
2.1 工业机器人总体设计（18）
2.2 驱动机构（21）
2.3 机身和臂部设计（30）
2.4 腕部设计（40）
2.5 手部设计（48）
2.6 行走机构设计（55）
习题（59）
第3章 工业机器人运动学（60）
3.1 概述（60）
3.2 物体在空间中的位姿描述（60）
3.3 齐次坐标与齐次坐标变换（61）
3.4 变换方程的建立（67）
3.5 RPY角与欧拉角（70）
3.6 机器人连杆D?H参数及其坐标变换（73）
3.7 建立机器人运动学方程实例（75）
3.8 机器人逆运动学（82）
习题（87）
第4章 工业机器人静力计算及动力学分析（90）
4.1 速度雅可比矩阵与速度分析（90）
4.2 力雅可比矩阵与静力计算（95）
4.3 工业机器人动力学分析（100）
4.4 机器人动力学建模和仿真（106）
习题（107）
第5章 工业机器人控制（109）
5.1 机器人控制系统与控制方式（109）
5.2 单关节机器人模型和控制（112）
5.3 基于关节坐标的控制（118）
5.4 基于作业空间的伺服控制（121）
5.5 机器人末端操作器的力/力矩控制（122）
5.6 工业机器人控制系统硬件设计（127）
习题（130）
第6章 工业机器人感觉系统（132）
6.1 工业机器人传感器概述（132）
6.2 位置和位移传感器（135）
6.3 速度传感器（142）
6.4 接近觉传感器（144）
6.5 触觉传感器（149）
6.6 工业机器人视觉技术（157）
6.7 其他外部传感器（169）
习题（169）
第7章 工业机器人轨迹规划与编程（171）
7.1 工业机器人轨迹规划（171）
7.2 关节空间法（173）
7.3 直角坐标空间法（180）
7.4 轨迹的实时生成（182）
7.5 工业机器人编程（184）
7.6 工业机器人编程语言（188）
7.7 工业机器人离线编程（197）
习题（203）
第8章 工业机器人的应用（205）
8.1 工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范（205）
8.2 焊接工业机器人系统及应用（208）
8.3 喷涂机器人系统组成及应用（220）
习题（225）
参考文献（226）

工业机器人(第3版)/十二五十一五教材 节选

　　《工业机器人（第三版）》：　　工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，涉及机械设计、传感技术、计算机应用和自动控制等多方面内容。应将工业机器人作为一个系统，从总体出发研究系统内部各组成部分之间及外部环境与系统之间的相互关系。　　机器人总体设计一般分为系统分析和技术设计两大步骤。　　2.1.1 系统分析　　机器人是实现生产过程自动化、提高劳动生产率的一种有力工具。要使一个生产过程实现自动化，需要对各种机械化、自动化装置进行综合的技术和经济分析，确定使用机器人是否合适。 一旦确定使用机器人，设计人员一般要先做好如下工作。　　（1）根据机器人的使用场合，明确机器人的目的和任务。　　（2）分析机器人所在系统的工作环境，包括机器人与已有设备的兼容性。　　（3）认真分析系统的工作要求，确定机器人的基本功能和方案，如机器人的自由度数目、信息的存储容量、计算机功能、动作速度、定位精度、抓取质量、容许的李问结构尺寸，以及温度、振动等环境条件的适用性等。进一步根据被抓取、搬运物体的质量、形状、尺寸及乍产批量等情况，确定机器人末端操作器的形式及抓取工件的部位和握力大小。　　……

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