工业机器人工学结合项目化系列教材工业机器人仿真技术入门与实训/连硕教育教材编写组 本书特色

本书根据职业教育的特点，实现“做中学”和“学中做”相结合的教学理念，设计了七大教学模块，即工业机器人、认识RobotStudio软件、RobotStudio基本操作、ABB机器人I/O配置、RAPID编程与调试、Smart组件以和应用实例。每个教学项目包含2～4个工作任务，项目内容包括学习目标、任务实施、考核与评价等多个方面，每个任务还包含知识准备和课后习题。各个教学项目的安排由浅入深，循序渐进，通过实际应用案例来加强对仿真软件操作技巧的掌握。工作任务按照典型工作过程进行设计实施，注重学生职业能力、职业素养和团队协作等综合素质的培养。

工业机器人工学结合项目化系列教材工业机器人仿真技术入门与实训/连硕教育教材编写组 内容简介

本书根据职业教育的特点，实现“做中学”和“学中做”相结合的教学理念，设计了七大教学模块，即工业机器人、认识RobotStudio软件、RobotStudio基本操作、ABB机器人I/O配置、RAPID编程与调试、Smart组件以和应用实例。每个教学项目包含2～4个工作任务，项目内容包括学习目标、任务实施、考核与评价等多个方面，每个任务还包含知识准备和课后习题。各个教学项目的安排由浅入深，循序渐进，通过实际应用案例来加强对仿真软件操作技巧的掌握。工作任务按照典型工作过程进行设计实施，注重学生职业能力、职业素养和团队协作等综合素质的培养。

工业机器人工学结合项目化系列教材工业机器人仿真技术入门与实训/连硕教育教材编写组 目录

目 录

第1章 认识工业机器人 1
1.1 工业机器人简介 2
1.1.1 工业机器人常见的五大应用领域 2
第1章 认识工业机器人 1
1.1 工业机器人简介 2
1.1.1 工业机器人常见的五大应用领域 2
1.1.2 工业机器人的品牌 2
1.1.3 工业机器人的优点 3
1.2 认识ABB机器人 7
1.2.1 ABB机器人的优势 7
1.2.2 IRC5硬件组成 8
1.2.3 伺服驱动系统 9
1.2.4 示教器 11
1.2.5 本体 26
第2章 RobotStudio软件介绍 32
2.1 ABB RobotStudio 33
2.1.1 RobotStudio简介 33
2.1.2 RobotStudio软件获取 34
2.1.3 RobotStudio软件安装 34
2.2 ABB RobotStudio软件功能菜单 39
2.2.1 文件 41
2.2.2 基本 44
2.2.3 建模 56
2.2.4 控制器 67
2.2.5 RAPID 76
2.2.6 仿真 77
2.2.7 Add-Ins 80
第3章 RobotStudio基本操作 85
3.1 创建机器人工作站 86
3.1.1 导入部件 86
3.1.2 调整部件的位置 90
3.1.3 保存工程文件 92
3.2 创建机器人系统 96
3.2.1 手动创建机器人系统 96
3.2.2 输出窗口 98
3.2.3 配置信息（I/O） 99
3.2.4 示教器界面语言设置 99
3.3 创建程序数据 103
3.3.1 tooldata（工具数据） 103
3.3.2 wobjdata（工件数据） 116
3.3.3 loaddata（有效载荷） 122
第4章 ABB机器人I/O配置 128
4.1 DSQC652输入/输出模块 129
4.2 I/O配置 134
4.2.1 在RobotStudio的虚拟示教器中进行I/O配置 134
4.2.2 在RobotStudio的I/O系统中进行I/O配置 139
第5章 RAPID编程与调试 148
5.1 基本RAPID编程 149
5.1.1 程序结构 149
5.1.2 程序数据 157
5.1.3 表达式 158
5.1.4 流程指令 161
5.1.5 控制程序流程 161
5.1.6 运动 163
5.1.7 输入/输出信号 164
5.2 手动编程 169
5.2.1 移动指令模板 169
5.2.2 路径调试 175
5.3 离线编程 179
5.3.1 工件 179
5.3.2 创建工件坐标 180
5.3.3 建模 180
5.3.4 自动路径 181
5.3.5 工具姿态调整 183
5.3.6 路径调试 185
5.3.7 辅助工具 186
第6章 Smart组件 192
6.1 Smart组件术语 193
6.2 Smart的基础组件 198
6.3 Smart组件创建 211
6.4 Smart组件调用 219
6.5 创建搬运机器人工作站 223
6.5.1 创建用户自定义工具 223
6.5.2 创建简单的搬运机器人系统 227
6.6 创建动态输送链 236
第7章 应用实例 244
7.1 轨迹模拟 245
7.1.1 创建工作站 245
7.1.2 创建机器人轨迹曲线 250
7.1.3 生成机器人运动轨迹 251
7.2 螺旋桨旋转 262
7.2.1 导入模型库 262
7.2.2 添加组件 262
7.3 搬运 266
7.3.1 物块搬运 266
7.3.2 皮带搬运 276
7.4 装配 290
7.4.1 创建夹具 290
7.4.2 药瓶装配 292
7.5 视觉贴合 299

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