5. 1. 2　无刷直流电动机的霍尔传感器
位置检测 93
　　5. 1. 3　无刷直流电动机的工作原理 96
　　5. 1. 4　三相多槽多极对电机结构 98
　　5. 1. 5　无刷直流电动机的双闭环调速
系统 99
　5. 2　无刷直流电动机控制系统 100
　　5. 2. 1　硬件电路 100
　　5. 2. 2　控制系统程序设计 105
　　5. 2. 3　电动机起动分析 105
　　5. 2. 4　STM32 的TIM1 与TIM2 中断 106
　　5. 2. 5　具体程序 106
　　5. 2. 6　程序分析 110
　5. 3　无刷直流电动机无霍尔传感器控制
方法与实现 113
　　5. 3. 1　采用无位置传感器控制的
必要性 113
　　5. 3. 2　无刷直流电动机无位置传感器
控制方法 114
　　5. 3. 3　无刷直流电动机无位置传感器
控制原理框图 114
　　5. 3. 4　无霍尔传感器控制软件编程
设计 114
　5. 4　无刷直流电动机相序测定方法 118
　5. 5　无刷直流电动机的制动 119
　习题和思考题 121
第6 章　永磁同步电动机控制技术 122
　6. 1　永磁同步电动机控制原理 122
　　6. 1. 1　永磁同步电动机的数学模型 123
　　6. 1. 2　永磁同步电动机矢量控制原理 126
　6. 2　永磁同步电动机控制的硬件设计 127
　　6. 2. 1　永磁同步电动机驱动器的总体
硬件电路 127
　　6. 2. 2　与无刷直流电动机硬件的差别 128
　6. 3　永磁同步电动机控制的软件设计 129
　　6. 3. 1　软件设计总体结构 129
　　6. 3. 2　合成电压矢量幅值及其与d 轴
夹角的计算 133
　　6. 3. 3　电动机转子实时角度的计算 137
　　6. 3. 4　定时器中断程序分析 138
　习题和思考题 142
第7 章　异步电动机矢量控制技术 143
　7. 1　异步电动机动态数学模型 143
　　7. 1. 1　异步电动机动态数学模型的
性质 143
　　7. 1. 2　异步电动机三相原始数学模型 144
　7. 2　坐标变换控制的基本思想 148
　7. 3　坐标变换 149
　7. 4　异步电动机在两相坐标系上的动态
数学模型 152
　7. 5　异步电动机在两相坐标系上的状态
方程 155
　7. 6　异步电动机按转子磁链定向的矢量
控制系统 158
　　7. 6. 1　按转子磁链定向同步旋转坐标系
中的状态方程 159
　　7. 6. 2　按转子磁链定向矢量控制的基本
思想 160
　　7. 6. 3　按转子磁链定向矢量控制系统的
实现 161
　　7. 6. 4　磁链开环转差型矢量控制
系统———间接定向 161
　7. 7　CPU 在异步电动机矢量控制系统中的
实现 162
　　7. 7. 1　控制系统总体设计 162
　　7. 7. 2　编程分析 163
　7. 8　两个常见问题 173
　习题和思考题 180
附录　缩略语对照表 181
参考文献 184

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