4.5.2 柔性腕力传感器 146
4.5.3 工件识别传感器 147
4.5.4 装配机器人视觉传感技术 148
4.5.5 多传感器信息融合装配机器人 150
习题151

第5章 工业机器人控制 152
5.1 工业机器人控制系统的特点 152
5.2 工业机器人控制系统的主要功能 153
5.2.1 示教再现控制 153
5.2.2 工业机器人的运动控制 155
5.3 工业机器人的控制方式 155
5.3.1 点位控制方式(PTP) 155
5.3.2 连续轨迹控制方式(CP) 155
5.3.3 力(力矩)控制方式 156
5.3.4 智能控制方式 156
5.4 电动机的控制 156
5.4.1 电动机的控制 156
5.4.2 电动机速度的控制 159
5.4.3 电动机和机械的动态特性分析 163
5.4.4 正确控制动态特性 165
5.5 机械系统的控制 168
5.5.1 机器人手指位置的确定 168
5.5.2 设计方法 169
5.5.3 电动机 169
5.5.4 驱动器 171
5.5.5 检测位置用的脉冲编码器(PE)和检测速度用的测速发电机(TG) 171
5.5.6 直流电动机的传递函数表示法 171
5.5.7 位置控制和速度控制 173
5.5.8 通过实验识别传递函数 174
5.5.9 通过比例积分微分(PID)补偿改善系统特征 175
5.5.10 通过IPD补偿改善系统特性 176
5.5.11 电流控制 177
5.5.12 不产生速度模式的位置控制 178
5.5.13 力控制 179
5.6 工业机器人控制系统的组成 179
习题 181

第6章 工业机器人编程 182
6.1 编程方式介绍 182
6.2 机器人编程语言的基本要求和类别 183
6.3 编程语言的应用 185
6.3.1 AL语言 185
6.3.2 VAL-Ⅱ语言 190
6.3.3 AML语言 190
6.3.4 AUTOPASS语言 191
6.4 工业机器人程序设计过程 192
习题 195

第7章 工业机器人系统 197
7.1 在生产中引入工业机器人系统的方法 197
7.1.1 可行性分析 197
7.1.2 机器人工作站和生产线的详细设计 197
7.1.3 制造与试运行 198
7.1.4 交付使用 199
7.2 工程工业机器人和外围设备 199
7.3 机械加工作业的机器人系统 201
7.4 装配作业的机器人系统 204
7.5 焊接作业的机器人系统 210
7.6 FMS和工业机器人 214
7.7 自动导引车系统 215
习题 220

附录A 三菱装配机器人的应用 221
A.1 Movemaster EX RV-M1装配机器人系统 221
A.1.1 系统构成图 221
A.1.2 标准件与选件 225
A.2 Movemaster EX RV-M1装配机器人的机械结构 226
A.3 Movemaster EX RV-M1装配机器人的示教 228
A.3.1 示教盒按键说明 228
A.3.2 示教编程举例 230
A.4 Movemaster EX RV-M1装配机器人的编程 233
A.4.1 指令说明 233
A.4.2 编程举例 237

附录B COSIMIR Industrial软件的概述和安装 239
B.1 概述 239
B.2 安装 239
B.2.1 系统*小需求 239
B.2.2 安装 239
B.3 基本使用 242
B.3.1 创建一个新项目 242
B.3.2 设置通信端口 243
B.3.3 编写程序 244
B.3.4 重新排列程序的行号 247
B.3.5 创建一个新的位置点 248
B.3.6 改变位置点 248
B.3.7 机器人位置点排序 250
B.3.8 通信 251
B.3.9 下载 252
B.3.10 上载 254
B.3.11 机器人的点动操作 256
B.3.12 机器人程序的运行 258
B.3.13 警报的解除 259

附录C 英汉对照术语表 260

参考文献 268

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