4．5．1 绘制基本根轨迹图
4．5．2 根轨迹分析系统性能
小结
习题

5 控制系统的频率特性法
5．1 频率特性的基本概念
5．1．1 频率特性的定义
5．1．2 频率特性的性质
5．1．3 频率特性的表示方法
5．2 幅相频率特性曲线（极坐标图）的绘制
5．2．1 典型环节频率特性的极坐标图
5．2．2 系统开环幅相曲线（极坐标图）的绘制
5．2．3 开环幅相曲线的一般绘制规则
5．3 对数频率特性曲线
5．3．1 典型环节的对数频率特性图
5．3．2 开环对数频率特性的绘制
5．3．3 小相位系统
5．3．4 从伯德图求开环传递函数
5．4 奈奎斯特（Nyquist）稳定判据
5．4．1 幅角原理
5．4．2 奈奎斯特稳定判据
5．4．3 奈奎斯特稳定判据在伯德图上的应用
5．5 稳定裕度
5．6 开环频率特性与系统性能指标的关系
5．6．1 闭环频率特性及其性能指标
5．6．2 控制系统频域指标与时域指标的关系
5．6．3 开环对数幅频特性与系统动态性能的关系
5．7 用MATLAB进行频域分析
小结
习题

6 控制系统的校正方法
6．1 前言
6．2 系统校正的基本概念
6．2．1 性能指标
6．2．2 校正方式
6．2．3 校正装置的设计方法
6．3 串联校正
6．3．1 超前校正
6．3．2 滞后校正
6．3．3 滞后-超前校正
6．3．4 超前、滞后和滞后-超前校正的比较
6．3．5 串联校正的期望对数频率特性设计法
6．3．6 串联工程设计法
6．4 反馈校正
6．5 基于MATLAB的校正装置频域设计
小结
习题

7 非线性控制系统分析
7．1 非线性控制系统的基本概念和特点
7．1．1 典型非线性环节
7．1．2 非线性系统的特点
7．1．3 非线性系统的研究方法
7．2 描述函数法
7．2．1 描述函数的基本思想与应用前提
7．2．2 描述函数的定义
7．2．3 典型非线性特性的描述函数
7．2．4 组合非线性环节的描述函数
7．2．5 基于描述函数的非线性系统稳定性分析
7．2．6 非线性系统存在周期运动时的稳定性分析
7．3 相平面法
7．3．1 基本概念
7．3．2 相平面图绘制方法
7．3．3 相平面、相轨迹的特点
7．3．4 线性系统基本的相轨迹
7．3．5 非线性系统的相平面分析
7．3．6 非线性系统相平面分区线性化方法
7．4 用MATLAB进行非线性控制系统分析
7．4．1 非线性系统的线性化
7．4．2 直接求解非线性微分方程
7．4．3 运用Simulink分析非线性系统时域响应
小结
习题

附录A 拉普拉斯变换
A．1 拉氏变换的概念
A．1．1 拉氏变换的定义式
A．1．2 常用函数的拉氏变换
A．2 拉氏变换的性质
A．2．1 线性性质
A．2．2 微分性质
A．2．3 积分性质
A．2．4 位移性质
A．2．5 延迟性质
A．2．6 相似性质
A．2．7 初值定理
A．2．8 终值定理
A．3 拉氏反变换
A．3．1 F（s）的所有极点都是不相等的实数
A．3．2 F（s）的极点包含有共轭复数
A．3．3 F（s）的极点包含有相等的实数
附录B 常用函数的拉普拉斯变换
参考文献

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