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机器人机构学基础 本书特色
机 械 工 业 出 版 社本书全面介绍了机器人机构学基础理论知识。全书共7章。第1章介绍了必要的基础知识，如机器人的发展历史、机器人系统的组成、机器人机械结构、控制系统、机器人学研究前沿等。第2章和第3章分析了机器人的运动学，包括坐标系的建立、坐标变换、连杆参数和坐标系的建立、机器人运动学等。第4章分析了雅可比矩阵与速度运动学。第5章介绍了机器人动力学建模方法。第6章介绍了机器人在关节空间和操作空间的路径和轨迹规划。第7章介绍了MATLAB中机器人工具箱的应用。
本书可作为高等院校机器人工程、机械设计制造及自动化、自动化及计算机等专业本科教材或教学参考书，也可供从事机器人机构学领域的工程人员或研究人员参考。
本书配有PPT电子课件，免费提供给选用本书作为教材的授课教师。需要者请登录机械工业出版社教育服务网(www?cmpedu?com)注册下载。
机器人机构学基础 目录
目录
前言
第1章绪论1
1.1机器人概述1
1.2机器人机械结构4
1.3机器人控制系统13
1.4机器人的应用与发展30
1.5机器人学研究前沿介绍41
习题45
第2章机器人位姿描述和齐次变换46
2.1机器人坐标系定义46
2.2位姿描述和坐标变换48
2.3齐次坐标和齐次变换53
2.4位姿变换55
2.5其他姿态描述66
习题69
第3章操作臂运动学72
3.1自由度与约束72
3.2连杆参数与连杆坐标系85
3.3连杆变换和运动学方程89
3.4操作臂运动学方程实例92
3.5操作臂逆运动学104
3.6操作臂逆运动学实例111
习题118
第4章速度运动学与雅可比矩阵122
4.1速度变换矩阵122
4.2微分运动与微分变换130
4.3速度雅可比矩阵136
4.4速度雅可比矩阵实例143
4.5逆雅可比矩阵和奇异性146
习题152
第5章操作臂的力雅可比矩阵与动力学154
5.1操作臂力雅可比与静力计算155
5.2操作臂拉格朗日动力学159
5.3操作臂牛顿?欧拉动力学168
5.4操作臂动力学模型实例172
5.5操作空间动力学方程求解178
5.6动力学模型的典型性质180
习题186
第6章路径和轨迹规划188
6.1概述189
6.2关节空间的轨迹规划方法192
6.3操作空间轨迹规划202
习题207
第7章机器人机构学与MATLAB机器人工具箱210
7.1MATLAB中机器人工具箱的下载与安装210
7.2操作臂位姿变换212
7.3操作臂运动学220
7.4操作臂动力学235
7.5运动轨迹规划239
附录244
附录A线性代数244
附录B机器人工具箱251
附录C算法程序实例258
参考文献276
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