智能制造领域不错应用型人才培养系列教材工业机器人机械结构与维护/刘朝华 本书特色
本书围绕工业机器人机械结构知识进行编写，主要内容包括绪论、工业机器人的本体结构、工业机器人的常用传动机构与维护、谐波减速器的结构与维护、RV减速器的结构与维护、工业机器人末端执行器以及工业机器人的维护与保养。通过典型实例，对工业机器人机械结构与维护进行详细论述，使读者对工业机器人本体结构有一个比较全面而清晰的认识。
本书可作为高等工科院校机械、自动化相关专业，职业院校工业机器人技术、自动化技术专业和技能培训的教材，也可作为从事工业机器人编程操作、安装调试和维护保养的工程技术人员的参考书。
智能制造领域不错应用型人才培养系列教材工业机器人机械结构与维护/刘朝华 内容简介
本书围绕工业机器人机械结构知识进行编写，主要内容包括绪论、工业机器人的本体结构、工业机器人的常用传动机构与维护、谐波减速器的结构与维护、RV减速器的结构与维护、工业机器人末端执行器以及工业机器人的维护与保养。通过典型实例，对工业机器人机械结构与维护进行详细论述，使读者对工业机器人本体结构有一个比较全面而清晰的认识。本书可作为高等工科院校机械、自动化相关专业，职业院校工业机器人技术、自动化技术专业和技能培训的教材，也可作为从事工业机器人编程操作、安装调试和维护保养的工程技术人员的参考书。
智能制造领域不错应用型人才培养系列教材工业机器人机械结构与维护/刘朝华 目录
第1章
绪论1
1?1工业机器人的定义及特点1
1?2工业机器人的发展现状和
趋势2
1?3工业机器人典型应用4
1?4工业机器人的主要生产企业4
1?5工业机器人结构基础5
1?5?1自由度5
1?5?2坐标系6
1?5?3工作范围7
1?5?4安装方式9
1?5?5承载能力10
1?5?6运动速度和加速度10
1?5?7定位精度11
思考与练习13
第2章
工业机器人的本体结构14
2?1工业机器人本体结构概述14
2?1?1基本结构与特点14
2?1?2手腕后驱结构与特点15
2?1?3连杆驱动结构与特点16
2?1?4腕部结构与特点17
2?2MH6工业机器人本体结构18
2?2?1MH6工业机器人结构
简述18
2?2?2MH6工业机器人基座
结构与安装20
2?2?3MH6工业机器人腰部
结构21
2?2?4MH6工业机器人下臂
结构21
2?2?5MH6工业机器人上臂
结构22
2?2?6MH6工业机器人手腕
结构23
2?3手腕后驱型工业机器人
结构28
2?3?1上臂结构28
2?3?2手腕结构31
2?3?3其他典型结构35
思考与练习36
第3章
工业机器人的常用传动机构与
维护37
3?1CRB传动机构与维护37
3?1?1CRB传动的特点37
3?1?2交叉滚子轴承的分类38
3?1?3交叉滚子轴承的安装39
3?1?4交叉滚子轴承的维护与
更换40
3?2同步带传动机构与维护40
3?2?1同步带传动的优点41
3?2?2同步带的类型41
3?2?3同步带轮42
3?2?4同步带的安装方法42
3?2?5同步带的损伤原因及对策43
3?2?6同步带传动的维护44
3?3链传动机构与维护44
3?3?1链传动的特点44
3?3?2链传动的组成与类型44
3?3?3链传动的维护45
3?4滚动导轨传动机构与维护45
3?4?1滚动导轨的特点45
3?4?2滚动导轨的组成46
3?4?3滚动导轨的类型46
3?4?4滚动导轨的使用及维护47
3?5滚珠丝杠传动机构与维护47
3?5?1滚珠丝杠的优缺点48
3?5?2滚珠丝杠的工作原理48
3?5?3滚珠丝杠的结构类型49
3?5?4滚珠丝杠螺母副的预紧
方法50
3?5?5滚珠丝杠螺母副的故障
诊断与排除方法50
3?5?6滚珠丝杠的日常维护52
目录工业机器人机械结构与维护3?6齿轮传动机构与维护53
3?6?1齿轮传动的特点53
3?6?2齿轮传动的分类53
3?6?3齿轮传动的失效原因及
排除方法56
3?6?4齿轮传动的维护56
3?7蜗杆传动机构与维护57
3?7?1蜗杆传动的特点57
3?7?2蜗杆传动的类型58
3?7?3蜗杆传动的安装59
3?7?4蜗杆传动的维护59
思考与练习60
第4章
谐波减速器的结构与维护61
4?1谐波减速器的结构与原理61
4?1?1谐波减速器的结构61
4?1?2谐波减速器的原理62
4?1?3啮合过程分析63
4?1?4谐波发生器的结构63
4?1?5柔轮的结构形式64
4?2谐波传动常见的传动形式与
应用65
4?2?1谐波传动常见的传动形式65
4?2?2谐波减速器的特点67
4?2?3Harmonic Drive谐波
减速器产品简介68
4?3Harmonic Drive谐波减速器
产品的结构与维护70
4?3?1组件型Harmonic Drive
谐波减速器71
4?3?2组合型Harmonic Drive
谐波减速器81
4?3?3简易组合型Harmonic Drive
谐波减速器86
4?3?4齿轮箱型Harmonic Drive
谐波减速器89
思考与练习95
第5章
RV减速器的结构与维护97
5?1RV减速器的结构与原理97
5?1?1RV减速器的结构97
5?1?2RV减速器的原理98
5?2RV减速器常见的传动形式
与应用99
5?2?1RV减速器传动比及常见的
传动形式99
5?2?2RV减速器的特点101
5?2?3Nabtesco公司RV减速器
产品简介102
5?3Nabtesco公司RV减速器
产品的结构与维护104
5?3?1组件型RV减速器104
5?3?2齿轮箱型RV减速器117
思考与练习127
第6章
工业机器人末端执行器128
6?1工业机器人末端执行器的
分类128
6?2工业机器人末端执行器的
结构130
6?2?1机械手爪130
6?2?2吸附式末端执行器135
6?2?3多夹持器系统139
6?2?4柔性末端执行器141
6?2?5仿人手型末端执行器141
6?3码垛机器人末端执行器的
设计与应用实例143
思考与练习146
第7章
工业机器人的维护与保养147
7?1工业机器人常规维护保养
项目147
7?2工业机器人电池组的更换149
7?3工业机器人油脂的补充和
更换150
7?4工业机器人控制柜的维护
保养156
思考与练习157
参考文献158
